“宪法”一词，来源于拉丁文constitution，本是组织、确立的意思。
古罗马帝国用它来表示帝王的“诏令”、“谕旨”，以区别于市民会议通过的法律文件。欧洲“封建”时代用它表示在日常立法中对国家制度的基本原则的确认，含有组织法的意思。英国在中世纪时期建立了代议制度，确立了国王没有得到议会（代议机关）同意就不得征税和进行其他立法的原则。后来代议制度普及于欧美各国，人们就把规定代议制度的法律称为宪法，指确认立宪政体的法律。
“宪”、“宪令”、“宪法”等词在中国古代典籍中与“法”同义，都与现代“宪法”一词含义不同。
宪法的起源
世界上最早的宪法是英国的不成文宪法。英国是世界上最早的宪法国家，但英国宪法没有制定出一部统一的，完整的成文法典，而是由各个历史时期颁布的宪法性文件，法院判例和国会惯例所组成。
美国宪法是世界上第一部成文宪法，它是以1776年美国独立战争胜利后通过的《独立宣言》和联邦条例为基础，于1787年在费城制宪会议上制定的，在资本主义国家制宪中产生了很大的影响。
欧洲大陆第一部成文宪法是法国《1791年宪法》。它规定了法国是一个君主立宪制国家，宣布废除损害自由和权利平等的制度，确立了三权分立的原则。它是法国从传统的贵族社会跨入近代公民社会的法律标志。
世界上第一部社会主义宪法是1918年《苏俄宪法》。十月革命的胜利和俄罗斯社会主义联邦苏维埃共和国的建立，催生了该社会主义宪法的产生。
宪法的发展阶段
从传统的国家学来看，宪法的发展可以分为三个阶段：
1、警察国家时期
国家与社会并未真正区分，统治者作为国家的代表，与代表人民生活环境的社会之间的关系如同家父长，统治者拥有至高权力，国家可以为人民等，规范以上事项之宪法即为“固有意义的宪法”。
2、自由法治国家时期
此一时期由于思想的启蒙、中产阶级兴起，国家与社会逐渐区分开来，此一时期的思想认为社会先于国家存在，且基于私法自治（即契约自由原则）而自发性形成，国家是为了使社会运作完善而产生的，因此政府对于社会的干预越小越好，透过天赋人权、议会制度、司法制度的确立，国家间接使社会运作顺利，人民权利透过间接的方式受到宪法的保障，所以又称为“形式法治国”。在此一时期，行政法开始出现，依法行政、法律保留、特别权力关系等概念逐渐出现。
3、社会法治国家时期
鉴于前一时期国家任务范围狭隘，在私法自治及契约自由等前提之下，经济力强大的社团或财团造成市场垄断，对于人民权利侵害过巨，因此认为国家与社会的关系并非完全重叠，也非完全分立的二元，而是应有适度的混合，国家形成社会秩序同时，也要对人民权利予以最低的保障，强调人民基本权利可直接以宪法为保障根据，并且宪法应加入基本国策，以补充性原则保障人民福利。此一时期，不只国家，社会的一般人民也要遵守宪法对于基本权的保障规定，但随着时间转移，因而使国家修改宪法的可能性增加。
